I2C - MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS

材料準備

範例說明

介紹

此範例將示範使用 DMP6 從 MPU6050 取得資料。 MPU6050配備Digital Motion Processor(DMP)來處理運動演算法的計算,例如轉換為平面的三軸偏航/俯仰/滾轉、轉換為四元數或轉換為歐拉角。
此外,這個範例將計算在世界坐標系中的加速度,經過調整以排除重力影響,並根據從四元數得知的方向進行旋轉。

流程

將MPU6050連接到開發板的I2C_SDA和I2C_SCL,如下圖所示。

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在 “File” -> “Examples” -> “AmebaWire” -> “MPU6050”-> “MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS.ino” 中開啟範例。

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編譯並執行範例。 在Serial Monitor中,您應該可以看到四元數、世界座標系加速度、世界座標系陀螺儀值和偏航/俯仰/滾轉值的輸出。

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程式碼說明

[1] ElectronicCats 提供的 MPU6050 函式庫和範例:
https://github.com/ElectronicCats/mpu6050

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